虚功原理(Principle of Virtual Work)是由Johann J. Bernoulli在1717年提出的。它表述为：一个受力平衡的系统若给定一个虚位移，则力在虚位移上所做虚功之和为零。
在这个定理中我们要注意两个概念：
(1) 虚位移：它是系统质点坐标同时给定的无限小变化，这个变化只要满足系统的约束即可。
(2) 虚功：它是力系在虚位移所做的功。因为由虚位移引起的几何变化很小，故在计算虚功时假定力是保持不变的。
虚功原理虽然是Bernoulli针对静力问题提出的，但D’ Alembert将它扩展到了动力学中，就是他引入了惯性力(inertia forces)的概念。在动力学中，惯性力亦被视为主动力(active forces)。
以上参见Thomson和Dahleh所著《Theory of Vibration with Applications》第25页。
下面是我出于好奇查询维基百科和google所作的一些补遗和思考：
（1） Johann Bernoulli（也有写为John Bernoulli）就是那位发起最速降线问题挑战的大数学家（这个问题最早由Galileo系统表述，遗憾的是 他得出的答案是错误的），他还是超级牛人Leonhard Euler的启蒙老师。
（2） Johann Bernoulli干了一件很不地道的事。在1738年，他和他的儿子Daniel几乎同时分别发表了流体力学的工作成果。可是为了表明自己的领先地位，Johann大师却故意将工作完成的日期提前了两年。
（3）虚功原理，亦称为单位力法或最小作用原理(Principle of Least Action)。若一个力作用一个质点且该质点从A点移至B点，则虚功原理表述为：质点所经实际路径具有这样一个特质，即力在该路径和其它与其无限接近的路径中所做功的差别为零。（from 维基百科 https://en.wikipedia.org/wiki/Virtual_work）
（4） 最初，虚功原理仅用于解决刚体系统的分析，但之后又被应用于可变形体的力学研究之中， 也就有了今天所说的“变形体虚功原理”。可是从刚体转向连续体后，虚功原理的表述和认识却发生了一些变化。在刚体或质点系统中，主动力的概念是明确的，而应用于连续体时，却出现了连续体中的“内力”。如何解释和表述“内力功”就成为了一个问题。这件事的讨论可以从百度得到。
（5）如果我们站在数学的立场看，虚位移就是系统位移的变分，虚功为零即是功的变分为零。虚功原理就是微分方程变分法的力学表述。
（6） 在数学形式上，虚功原理将向量求合为零(力系平衡)的问题转变为了标量求和为零(虚功为零)的问题。这一转变化繁入简，使得复杂系统的分析变得轻松起来。一个理论之所以牛掰是因为它的观点更深刻，形式更简约。
（7）如果我们能根据虚功原理列出力系中所有主动力(含惯性力)的各项虚功，求和为零并约去虚位移(位移变分)即得到了运动微分方程。